Gazebo 시뮬레이션 구동

Tip) 프로그램 중 종료 Ctrl + C

 

터미널

 

ctw
eb

 

Gazebo gz 확인

 

rosclean purge //로그 삭제
y
gz //Gazebo 실행

 

Gazebo 실행 완료 - 일단 끄기

파일 catkin_ws/src/uni_car/urdf 53번 줄

추가 <xacro:property name="steer_height" value="0.002" />

 

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다시 Gazebo 실행

gz

 

조종하는 장면 - 확인 후 다시 닫기

 

 

Robot Steering 조종 방법

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rviz 실행

터미널 

rviz //rviz 실행

 

file - open Config - catkin_qa - src - uni_car - rviz - uni_car_world.rviz

 

 

uni_car_world.rviz 실행 화면

 

 

Path 추가

 

add - By display type - Path - OK

좌측상단 Dispalys - Path - Alpha = 1.5

 

rqt_robot_steering 이용해서 차 이동

=> 지나간 자리에 초록색 선이 나타남 (Path)

무면허자의 운전 실력

저장하기

Ctrl + Q - Save

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Gazebo

 

초기화

터미널 창

gz_reset

또는

Edit - Reset World ( Ctrl + Shift + R )

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rqt_Graph 띄우기

터미널

rqt_graph

rqt 띄우기

터미널

rqt

 

" /ackerman_steering_controller/cmd_vel " check

→ rqt_robot_steering 속도 조절

Bandwidth & Hz 값 변화

 

" /range " check

Bandwidth & Hz 값 변화

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rviz 실행

File - Recent Configs - uni_car_world.rviz

add - By display type - Range

Displays - Range - check

 

rostopic list
rostopic echo /range